正发齿轮

   齿轮减速器具有承载能力强、精度高等优点。与普通齿轮减速器相比，谐波齿轮减速器的体积和重量减少了至少三分之一，那么它的组成和结构是怎样的呢，我们一起来看下。

   谐波齿轮减速器由刚性轮、柔性轮和波发生器组成。

   柔性车轮是一种很容易变形的薄壁圆柱外齿轮。它们一起具有三角形（或渐开线）齿形，并且它们的周向接头是扁平的。然而，刚性车轮比柔性车轮多了几个齿（通常是两个齿）。

   波发生器由椭圆形圆盘和柔性滚珠轴承或两端带有滚轮的旋转臂组成。

   一般的波浪发生器是主体，柔性和刚性车轮中的一个是随动件，另一个是夹具。

   装配前，软轮及其内孔为圆形。当波形发生器加载到柔性轮的内孔中时，由于波形发生器的长度略大于柔性轮内孔的直径，因此柔性轮被支撑成椭圆形，迫使柔性轮与固定的刚性车轮在长轴方向上为椭圆，在短轴方向上完全分离，且轮齿处处灵活。在“杆入”或“杆出”情况下，车轮反转方向不同。由于刚性轮是固定的，当波浪发生器逆时针转动时，柔性轮顺时针转动。当波浪发生器连续倒转时，软轮长轴和短轴的方向以及“啮合”和“啮合”轴的方向将不断变化。柔性轮齿由啮合变为啮合，再由啮合变为啮合，再由啮合变为分离。因此，啮合、啮合、啮合、分离、啮合等。往复循环迫使柔性车轮连续滚动。

   在波形发生器后面的柔性轮滚动过程中，当柔性轮的一个齿与刚性轮的一个齿再次啮合时，柔性轮正好旋转一圈。目前，波发生器旋转许多圈。波形发生器的旋转圈数与柔性轮（1圈）的旋转圈数之比为谐波齿轮减速。齿轮的减速比很大。在整个运动过程中，柔性轮的变形是柔性轮圆周展开图上连续的简谐形状。因此，这种传动称为谐波齿轮传动。

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